Územie obce bolo obývané už v mladšej dobe kamennej, mladšej dobe rímskej a dobe bronzovej, o čom svedčia aj archeologické nálezy. Prvá písomná zmienka pochádza z roku 1277 a spomína sa v donačnej listine kráľa Ladislava IV ako terra Mathey, čiže Matejova Zem. Villa Mathei, čiže Matejova dedina je doložená v roku 1320. Meno obec dostala po Matejovi, ktorý bol služobníkom komesa Botyza, ktorému dal toto územie Ladislav IV. Dnešný názov sa používa od roku 1999, dovtedy bola veľmi častá zámena s Matejovcami, ktorá je dnes miestnou časťou Popradu.